O Código Penal Militar Comentado do Professor Paulo Tadeu R. Rosa cuida da parte geral e tem por objetivo apresentar um estudo de cada um dos artigos da parte geral, com uma visão voltada para as Forças Auxiliares, Polícia Militar e Corpo de Bombeiros Militar, e Forças Armadas, permitindo ao estudioso deste ramo do direito uma visão a respeito dos valores que são considerados fundamentais para as organizações militares no exerício de suas funções. Publicado em 2009.

A obra é, indubitavelmente, uma bela contribuição do Autor no terreno específico do Direito Administrativo Militar, preenchendo uma lacuna na importante área do Direito Militar, com reflexões e convicções bem expostas, elucidando sua teoria e prática, iluminadas com luzes claras pelo próprio Direito Administrativo.

O Juiz-Auditor do Estado de Minas Gerais, Paulo Tadeu Rodrigues Rosa, pertence ao seleto grupo de juristas que empregam seu pensamento e sua inteligência para brindar de quando em quando o núcleo de Direito Militar, por se circunscrever tão-só às áreas militares, sejam as Forças Armadas, sejam às Polícias e Bombeiros Militares, possui um número restrito de doutrinadores, se compararmos com o vasto grupo daqueles que operam em outras vertentes do Direito como Ciência. A presente obra contudo tem aquela conotação de interessar a toda a sociedade, pois em todos os quadrantes do país existe uma força policial. O título diz tudo: "Responsabilidade do Estado por Atos das Forças Policiais - Teoria - Prática - Jurisprudência". Tão vasto é o seu significado que podemos compará-lo com obras que enfrentam o delicado tema da responsabilidade objetiva do Estado de larga e exaustiva repercussão em toda a sociedade.